自动驾驶汽车的安全性已经赶上人类司机了吗？

开启自动驾驶系统的特斯拉汽车丝滑驶过大街小巷的视频给很多人错觉，最顶尖的汽车自动驾驶技术已经赶上人类司机了！？但现实却有些一言难尽，以下是arstechnica记者Timlee的报道：

对于旧金山的无人驾驶出租车来说，八月是多事的一个月。8 月 10 日，加州公用事业委员会投票允许谷歌旗下 Waymo 和通用汽车旗下 Cruise 开始向客户收取全市无人驾驶出租车的费用。一周后，Cruise 车辆在数小时内接连发生两起严重车祸。第二天，加州机动车辆管理局要求 Cruise 将其无人驾驶出租车车队削减一半，同时对这些事故进行调查。

几天后，《纽约时报》记者凯德·梅茨 (Cade Metz)出现在《纽约时报》的旗舰播客《The Daily》上，讨论这些进展和自动驾驶行业的现状。

梅斯认为，最近几周，“对于乘坐汽车的人和城市中的其他公民来说，越来越清楚的是，（自动驾驶汽车）有缺陷，确实犯了错误，可以堵塞交通，可能会引发事故。”

当然，自动驾驶汽车也有缺陷——所有技术都有缺陷。重要的问题是自动驾驶汽车是否比人类驾驶的汽车更安全？梅斯认为目前尚无法下定论。

“我们还不知道它是否比人类司机更安全，”他说。

但我们实际上对无人驾驶出租车的安全性有相当多的了解。Waymo 和 Cruise 总共已经行驶了 800 万英里的无人驾驶里程（Waymo 发言人告诉我，该公司已经完成了超过 400 万英里的无人驾驶里程，Cruise 也说了同样的话）。其中包括自 2023 年初以来旧金山超过 400 万起事故。而且由于加州法律要求自动驾驶公司报告每一起重大事故，因此我们非常了解他们的表现。

为了这篇报道，我仔细阅读了 Waymo 和 Cruise 今年在加州提交的每一份事故报告，以及每家公司在 2023 年之前提交的有关其无人驾驶汽车（没有安全驾驶员）性能的报告。总的来说，两家公司报告了102 起涉及无人驾驶车辆的事故。这听起来可能很多，但它们发生在大约 600 万英里的驾驶里程中。换言之，每行驶 60,000 英里就会发生一起事故，这相当于一个典型人类驾驶员五年的驾驶时间。

这些绝大多数都是低速碰撞，不会造成严重的安全风险。绝大多数似乎是另一位司机的错。对于 Waymo 来说尤其如此，其最大的驾驶错误包括侧向猛击废弃的购物车以及在将车停在路边时夹住停放的汽车的保险杠。

Cruise 的记录不如 Waymo 令人印象深刻，但仍有理由认为其技术与人类驾驶员相当，甚至可能更好。

人类在两次致命事故之间的行驶里程接近 1 亿英里，因此需要无人驾驶数亿英里才能百分百确定这个问题。但越来越多的证据表明，其表现优于人类，尤其是 Waymo。对于政策制定者来说，允许这项实验继续进行非常重要，因为从规模上看，比人类更安全的驾驶技术将挽救大量生命。

Waymo“翻车”

早在 2 月份，Waymo就发布了一份报告，庆祝其首次完全无人驾驶运行 100 万英里，其中大部分发生在凤凰城郊区。Waymo 的自动驾驶汽车 (AV) 在最初 100 万英里内发生了 20 次碰撞事故。以下是一些有代表性的例子：

• “一辆客车从停车位倒出，并与 Waymo AV 发生接触。”
• “一辆 SUV 从车道上倒车并与 Waymo AV 发生了接触。”
• “之前停在 Waymo 后面的车辆继续向前行驶，与 Waymo AV 的后保险杠发生接触。”
• “一辆停在 Waymo AV 后面的客车从左侧驶过 Waymo AV。乘用车的后乘客侧车门与 Waymo AV 的驾驶员侧后部接触。”
• 简而言之，这些大多是问题不大的低速碰撞。

只有两起 Waymo 撞上另一辆车的案例。其中，隔壁车道的一名摩托车手失去控制，从自行车上摔了下来。无人驾驶的 Waymo 猛踩刹车，但还是不可避免地撞到了时速 8 英里的无人驾驶摩托车。在另一起事故中，另一辆车插到了 Waymo 前面，自动驾驶汽车紧急刹车，但还是无法避免碰撞。

Waymo 认为有两起事故严重到足以纳入联邦事故数据库。其中更严重的是，另一名司机在看手机时追尾了一辆 Waymo。

Waymo 在最初一百万英里中面临的最大挑战之一是避开无生命的物体。Waymo 车辆以每小时 8 至 13 英里的速度撞上了建筑塔架、停车场护栏臂和购物车。显然，Waymo 需要更好地识别此类不规则形状的物体。但在与其他车辆交互方面，Waymo 在前 100 万英里内的驾驶记录基本上一尘不染。

现在让我们看看Waymo自 2023 年初以来在旧金山的表现。Waymo 仍在努力避开无生命物体。其车辆与道路上的纸板碎片和连接标志和临时杆的链条相撞。一辆 Waymo 开进了一个足以刺破轮胎的坑洼。Waymos还发生过两起 刮擦停放车辆的事件。总共有五起事故都是由 Waymo 车辆造成的。

2023 年，Waymo 在旧金山发生的其他无人驾驶事故似乎都不是 Waymo 的错。我统计了 11 起低速事故，其中另一辆车追尾了一辆 Waymo，倒车撞上了一辆停止的 Waymo，或者在试图挤过去时刮擦了一辆停止的 Waymo。还发生过一辆 Waymo 被另一辆变道车辆擦撞的事件。

Waymo 今年在旧金山发生了两起严重车祸：

• 一辆无人驾驶 Waymo试图左转，但另一辆车“从左侧驶入十字路口，并与 Waymo AV 的左侧发生接触”。
• 一辆SUV 猛烈追尾一辆 Waymo，导致 Waymo 中的乘客受伤。

值得一提的是，Waymo五月份还发生了导致一只狗死亡的事故。我之前没有提到这一点，因为我一直专注于无人驾驶汽车，而撞到狗的 Waymo 的方向盘后面有一名安全驾驶员。但这次事故值得一提，因为这是 Waymo 经历过的最严重的事故之一。

Waymo 在一份电子邮件声明中表示，它“从多个不同角度回顾了这一事件”，并得出结论，无论是 Waymo 的软件还是人类司机都无法避免撞到狗。Waymo 尚未向公众提供足够的信息来验证这一说法，但我希望加州监管机构检查 Waymo 的工作（如果他们还没有这样做的话）。

缺乏足够多的人类驾驶员安全数据

总结起来，Waymo 的无人驾驶车队经历了：

• 17 起低速碰撞事故，其中另一辆车撞上了静止的 Waymo
• 另一辆车追尾 Waymo 的 9 次碰撞
• 发生 2 起 Waymo 被另一辆车侧翻的碰撞事故
• 发生 2 起事故，其中一辆 Waymo 被切断且无法足够快地制动
• 与静止车辆低速碰撞 2 次
• 与购物车和坑洼等无生命物体发生 7 次低速碰撞

这份清单有两点需要注意。首先，其他车辆与 Waymo 相撞 28 次，而 Waymo 只与另一辆车相撞 4 次（Waymo 表示，其车辆在其中两起事故中被切断）。其次，Waymo 只涉及三四起“严重”事故，而且没有一起事故似乎是 Waymo 的错。

这令人印象深刻，因为这些统计数据反映了超过 200 万英里的驾驶里程（Waymo 发言人告诉我，自 2023 年初以来，该公司在旧金山的驾驶里程已超过 100 万英里）。美国国家公路交通安全委员会估计，每年向警方报告的车祸数量约为 600 万起。美国人每年行驶约 3 万亿英里，因此粗略地说，道路上每 50 万英里就会发生一次“重大”车祸。

大多数事故涉及两辆车。因此，如果 Waymo 的车辆驾驶性能与典型的人类驾驶员一样，那么您预计它在超过 200 万英里的行驶里程中会发生大约 8 起严重事故。

需要强调的是，这些数字存在很多不确定性。

“我们对道路安全知之甚少，”法律学者布莱恩特·沃克·史密斯告诉我。“如果我们只关注坠机事件，考虑到仔细收集和研究的信息很少，我们对这些低级别坠机事件的情况没有任何了解。”

并非所有事故——即使是严重事故——都会报告给警方。

此外，史密斯表示，“这些公司的行驶里程样本并不具有代表性。”

Waymo 和 Cruise 的无人驾驶汽车都避开高速公路，因为高速公路每行驶一英里发生的车祸往往较少。两家公司都活跃在旧金山，那里的街道比大多数美国城市都更加混乱。

另一方面，少数司机——包括青少年、老年人和醉酒司机——在车祸中所占比例过高。警觉且经验丰富的驾驶员发生车祸的概率远低于全国平均水平。因此，如果我们希望自动驾驶汽车能够像警觉且经验丰富的驾驶员一样驾驶，那么设置的标准就应该远高于全国平均水平。

综上所述，Waymo 汽车发生严重事故的几率似乎比人类驾驶的汽车低得多。在我们查看了Cruise的安全记录后，我会对此有更多的说法。

Cruise还有进步空间

Cruise在四月份发布了其首个百万英里无人驾驶里程的报告，发生了 36 起事故，而 Waymo 的首个 100 万英里无人驾驶里程中只发生了 20 起事故。我不会太看重这种差异，因为 Cruise 主要在旧金山运营，那里的驾驶环境比 Waymo 起步的凤凰城郊区更加混乱。

2023 年到目前为止，Cruise 已额外提交了 27 起与其完全无人驾驶汽车相关的事故报告。以下是截至 8 月 25 日 Cruise 报告的所有 63 起事故的摘要。我还将统计 8 月 17 日广为人知的消防车事故，尽管加州机动车辆管理局的网站上仍然没有关于这起事故的报告。

与 Waymo 一样，Cruise 也遇到过其车辆撞上无生命物体的问题。两辆Cruise车辆撞上了倒下的电线。游轮车辆还撞上了一辆踏板车（车上没有人）、一辆双停卡车后面的拖车、一台“机动铰接式升降机”和一个坑洼。坑洞刺破了轮胎，导致 Cruise AV 突然转向一辆停着的汽车。

Cruise 还经历过大量低速碰撞事故，其中另一辆车（其中包括一辆踏板车和另一辆滑板车）要么追尾 Cruise AV，低速倒车，要么在错车时刮擦 Cruise 的侧面。

还有一些罕见的情况：

• 一辆 Cruise 车辆“被困在一场杂耍活动中，静止不动，两侧都有车辆在其周围行驶。” （杂耍表演是一种非法的深夜表演，年轻人在十字路口表演甜甜圈和其他特技。） 其中一辆汽车撞上了 Cruise AV。
• 一辆Infinity Q50在撞上一辆 Cruise 车辆之前在十字路口“表演甜甜圈”。
• 一名司机一边盯着手机，一边在单行道上开错了路。这辆车撞上了一辆停在路边的 Cruise 车。

大约发生了十几起侧撞事件，其中另一辆车要么在变道时从侧面撞上 Cruise AV，要么试图从中间车道转弯，穿过 Cruise AV 的路径。大多数事故发生在 Cruise 的前一百万英里期间，因此 Cruise 可能会更好地处理这些情况。

值得注意的是，Cruise 在旧金山的行驶里程已超过 400 万英里，因此 Cruise 的事故报告大约是 Waymo 的两倍。一旦你调整了这一点，Waymo 和 Cruise 似乎都以相似的比率卷入了低风险事故。

例如，Cruise 车辆在约 400 万英里的时间内发生追尾 17 次，而 Waymo 车辆在约 200 万英里的时间内发生追尾 7 次。这是有道理的，因为 Cruise 行驶的里程数是 Cruise 的两倍，而 Waymo 的近一半里程是在气候温和的凤凰城郊区行驶的。

但即使考虑到这些差异，Cruise 在一些领域的表现似乎仍无法与 Waymo 相提并论。

其中之一是严重的事故，克鲁斯显然有过错。我看到了三个这样的例子：

• 一辆 Cruise AV 错误地认为前方的车辆开始左转。Cruise 右转时撞上了另一辆车。
• 当没有足够的空间时，一辆 Cruise AV 改变了车道，挡住了另一辆车并导致撞车事故。
• 一辆 Cruise AV撞上了一辆城市公交车的后部。Cruise 随后确定其软件出现了混乱，因为它是一辆铰接式公共汽车（中间有手风琴接头的那种），而Cruise 的软件无法处理车辆的两个部分在稍微不同的方向上移动。

在我看来，这些错误中的每一个都比 Waymo 的任何错误都严重（回想一下，Waymo 发生的所有明显有过错的事故都是与无生命物体或停放车辆的低速碰撞）。

让Cruise 头疼的是十字路口

克鲁斯的另一个麻烦点是十字路口。Cruise 表示，两名骑自行车的人冲过停车标志并撞上了 Cruise 车辆。已经有五辆车闯红灯并撞上了 Cruise 车辆：

• 一辆梅赛德斯轿车
• 一辆大众掀背车
• 一辆因菲尼迪Q60
• 一辆道奇
• 一辆拉着警报的消防车

最后一辆 Cruise AV 中的一名乘客被送往医院；克鲁斯形容他们的伤势“并不严重”。

也许所有这些事故（消防车可能除外）都是其他司机（和骑自行车的人）的过错。不过，有趣的是，在超过 200 万英里的无人驾驶运行中，没有一辆 Waymo AV 被闯红灯的汽车或闯停车标志的自行车撞到。

同样，这可能部分是因为克鲁斯驾驶了更多里程，尤其是在旧金山行驶了更多里程。此外，Cruise 主要在夜间运营，此时路上可能会有更多容易受伤的司机。

但我认为这里可能还发生了其他事情。

几年前，Waymo发表了一项研究，探索自动驾驶汽车通过预测其他驾驶员的鲁莽行为来防止碰撞的潜力。Waymo 研究人员获得了凤凰城郊区钱德勒（Waymo 在此推出首个无人驾驶出租车服务）及其周边地区发生的致命车祸的详细记录。随后，Waymo 聘请了一家独立工程公司对这些事故进行详细的数字重建。然后，该公司将这些数据加载到模拟器中，以探索 Waymo 的自动驾驶软件在每次碰撞前的几秒钟内会如何反应。

Waymo 发现，如果它的软件扮演“发起者”的角色，即车辆的不稳定行为导致了事故的发生，那么它的软件就可以防止每一次事故的发生。更令人惊讶的是，Waymo 还发现其软件可以防止 82% 的撞车事故发生。

该数据集中最常见的致命事故发生地点是十字路口，其中包括一些闯红灯的车辆。Waymo 发现，当其软件扮演“其他驾驶员”的角色时，它能够在 81% 的十字路口场景中避免碰撞。

8 月 17 日 Cruise 与消防车相撞后，Waymo告诉行业分析师 Brad Templeton，其车辆会比 Cruise 更好地处理这种情况：

当我们听到警报时，我们的车辆会减速，然后根据情况的发展，即使我们有绿灯，我们也会在可能有紧急车辆穿越的十字路口前靠边或停车。该系统设计为保持谨慎，如果仍在根据其感应到的情况推理紧急车辆是否正在接近十字路口，则不会进入十字路口。

我认为这样的技术可以解释为什么 Waymo 能够成功避免十字路口的重大事故。Waymo 的车辆不仅遵守法律条文（例如红灯停车），还可能尝试预测和避免危险情况（例如车辆闯红灯）。

巡航车辆似乎对十字路口并不特别谨慎。例如，一位 Reddit 用户发布了 8 月 22 日的一段视频，显示一辆 Cruise 车辆在对方交通绿灯亮几秒钟后穿过十字路口。Cruise 表示，当灯变红时，其车辆已经停在十字路口，因此车辆并未违法。也许这在技术上是正确的——我不是加州交通法的专家。但我很确定汽车留在原地等待下一个绿灯会更安全。

Waymo比Cruise表现更好

最重要的是，我确信 Waymo 车辆比 Cruise 车辆驾驶更安全。这并不奇怪；Waymo 的诞生是在 Cruise 成立的几年前，作为 Google 自动驾驶项目开始的。早在 2020 年，Waymo 就宣布已完成 2000 万英里的道路测试（几乎所有测试都有安全驾驶员参与）。同年，Cruise 里程达到 200 万英里。

简而言之，Waymo 在其技术上投入了更多的时间和资源。如果所有这些额外的工作都没有产生卓越的性能，那才是令人惊讶的。话虽如此，我不想对克鲁斯过于消极。因为虽然该公司的技术看起来不如Waymo，但也还是不错的。

早些时候，我讨论了为什么为人类驾驶表现制定良好的基准如此困难。我们只知道向警方或其他当局报告的事故，这使我们对实际发生的事故数量了解不完整。

Cruise 试图通过聘请一个由著名学术研究人员组成的团队来研究旧金山网约车司机的驾驶行为来解决这个问题。研究人员检查了 560 万英里的数据，得出结论，涉及旧金山网约车司机的碰撞事故大约每 20,000 英里就会发生一次。其中包括许多不会向警方报告的小型车祸。

根据这些数据，Cruise 声称，在最初的 100 万英里中，其车辆每英里发生碰撞的次数比典型的人类驾驶员减少了 56%。此外，Cruise 估计其汽车发生严重受伤风险的撞车事故的可能性降低了 73%，成为撞车事故“主要原因”的可能性降低了 93%。

鉴于这项研究是由克鲁斯委托进行的，人们应该对这些结论持保留态度。但他们看起来并不疯狂。巡航车辆与其他车辆相撞的情况确实比相反的情况要少得多。因此，如果 Cruise 车辆已经比普通人类驾驶员驾驶得更安全，我不会感到惊讶。

自动驾驶安全的电车难题

政策制定者面临的一个大问题是是否允许 Waymo 和 Cruise 继续甚至扩大其服务。对于 Waymo 来说，这应该是一个简单的决定，它似乎已经比人类司机更安全了。Waymo 规模扩张得越快，就能避免越多的事故。

我认为 Cruise 的技术可能也比人类司机更安全，但这是一个更接近的结果。我可以想象在接下来的几个月里，随着更多数据的出现，我的想法会改变。

尽管如此，重要的是要记住，进入公共道路对于测试和改进自动驾驶技术至关重要。这不是 Waymo 或 Cruise 可以在“实验室”进行有意义测试的技术。这些公司需要充分了解真实公共街道的复杂性才能取得进展。考虑到两家公司最终可能会开发出比人类驾驶员安全得多的产品，减缓技术的发展很容易导致更多的人丧生，而不是挽救更多的生命。（编者：是否让自动驾驶在公共道路上“练手”，这是一个典型的电车难题）

因此，虽然 DMV 在 8 月 17 日事故发生后决定削减 Cruise 车队规模是可以理解的，但我希望这一决定是短暂的。最终，Cruise 改进其技术的唯一方法是在公共道路上进行测试。我们都将从比人类驾驶员安全得多的自动驾驶汽车的广泛普及中受益。

政策制定者提高安全性或至少问责制的一种简单方法是要求自动驾驶公司对其安全记录更加透明。这个故事很大程度上依赖于加州的优秀网站，该网站发布了所有 Waymo 和 Cruise 事故报告。我希望加州机动车辆管理局能更进一步，要求自动驾驶公司提交每次事故前后几秒的视频片段。这样，公众就可以评估公司对事故的描述是否准确。

对于其他州的监管机构（或者可能是联邦官员）来说，要求提供与加州相同类型的事故报告也将非常有帮助。例如，Waymo 在凤凰城运营着大规模的无人驾驶出租车服务，但我们对 Waymo 的自动驾驶汽车最近几个月在那里的表现知之甚少。这里和其他州提高透明度可能有助于建立公众信任。